b3a0a9e5a8519ac8ea72665adf5792e8.jpg

　　舵机由无核心马达所构成，可依据接收机发出的指令，转动至定点的位置，是各个舵面的动力来源。

　　伺服机的规格主要是扭力与速度，扭力的单位是　/　，意指摆臂长度1公分处所能吊起的物重。速度的单位是秒/60°，意指转动60°所需要的秒数。
　　

　　本实验中控制舵机的 PWM 由 M16 的 PB.0 输出，8M 晶体，vcc：5v，仅使用一个八位定时器 timer2，波形比较准确，用示波器和实测都已经通过。 分辨率为20微秒。

伺服马达的控制：

　　标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于4V-6V之间，该 电源应尽可能与处理系统的电源隔离(因为伺服马达会产生噪音)。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。

　　控制线输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms-2ms之间。而低电平时间应在5ms到20ms间，并不很严格。下表表示出一个典型的20ms周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的关系：

以下是形象的示意图：

　

电路图：