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超声波模块参考.pdf

 

超声波的工作原理与超声波模块资料:
应群友要求分享超声波的工作原理与超声波模块资料
超声波例程
  1. //************************************************************************************
  2. //URM37V3.0超声波模块是通过串口通讯的，也可以设置成PWM输出模式及开关量输出模式，
  3. //这些都是通过串口操作，具体详情请到http://www.dfrobot.cn下载使用手册查看！
  4. //本程序是使用DF-URFV1.0作控制板，串口读取方式（比较实用、简单），使用1602LCD显示，
  5. //使用MODE及+/L两个按键作功能切换和舵机角度控制，具体程序如下：
  6. //************************************************************************************

  8. //***********************************URM37_51DEMO.H*******************************

  10. #include<AT89X51.H>
  11. #include<INTRINS.H>

  13. #define uchar unsigned char
  14. #define uint unsigned int


  17. #define LCD_E P0_7 //使能线，R/W = 0,E电平低有效；R/W = 1,E电平高有效
  18. #define LCD_RW P0_6 //'1'读操作，'0'写操作
  19. #define LCD_RS P0_5 //'0'操作指令寄存器，'1'操作数据寄存器
  20. #define LED P0_4 //LCD背光

  22. #define ModeKey P0_3 //模式选择按钮

  24. #define TemperKey P0_2

  26. #define LCD_DATA P2 //8数据线


  29. //*********************************************************************************

  31. //***********************************HD44780.C*************************************

  33. #include"URM37_51demo.H"

  35. void Delay_ms(uchar ms)
  36. {
  37. uchar i;
  38. for(;ms>0;ms--)
  39. for(i=250;i>0;i--)
  40. {

  42. _nop_();
  43. _nop_();
  44. }
  45. }

  47. void LCD_WRITE_COMM(uchar comm) //写命令
  48. {


  51. LCD_RS = 0;
  52. LCD_RW = 0;

  54. LCD_E = 1;
  55. LCD_DATA = comm; //写8位
  56. LCD_E = 0;


  59. Delay_ms(2);
  60. }

  62. void LCD_WRITE_DATA(uchar Data)//写数据
  63. {

  65. LCD_RS = 1;
  66. LCD_RW = 0;

  68. LCD_E = 1;
  69. LCD_DATA = Data; //写8位
  70. LCD_E = 0;


  73. Delay_ms(2);
  74. }



  78. void LCD_Init(void)
  79. {
  80. Delay_ms(15);


  83. LCD_RS = 0;
  84. LCD_RW = 0;

  86. LCD_E = 1;
  87. LCD_DATA = 0x00; //上电初使
  88. LCD_E = 0;
  89. Delay_ms(5);

  91. LCD_E = 1;
  92. LCD_E = 0;
  93. Delay_ms(5);


  96. LCD_E = 1;
  97. LCD_E = 0;
  98. Delay_ms(5);


  101. LCD_E = 1;
  102. LCD_DATA = 0x02; //2行显示，5×7点阵
  103. LCD_E = 0;
  104. Delay_ms(5);

  106. LCD_WRITE_COMM(0x0c); //开显示，开光标，开字符闪烁
  107. LCD_WRITE_COMM(0x06); //显示后自动加一，光标移动
  108. LCD_WRITE_COMM(0x01); //清显示
  109. LCD_WRITE_COMM(0x38); //选择8线接口方式，2行显示，5×7点阵
  110. LCD_WRITE_COMM(0x80); //

  112. }

  114. //******************************************************************************

  116. //*****************************URM37_COM.C***********************************

  118. #include"URM37_51demo.H"

  120. extern void LCD_Init(void);
  121. extern void LCD_WRITE_DATA(uchar);
  122. extern void LCD_WRITE_COMM(uchar);
  123. extern void Delay_ms(uchar);


  126. uchar Data_buf[4];
  127. uchar Send_buf[4];
  128. uchar Receive_buf[4];
  129. uchar Temper_Oder[4]={0x11,0x00,0x00,0x11};//读温度命令
  130. uchar Du_dec[7]={29,65,100,135,170,206,241};//舵机角度
  131. uchar time,sum,Mode,Mode_flag;

  133. void MCU_Initi(void) //MCU初始化
  134. {
  135. TMOD = 0X21;//波特率发生器T1工作在模式2上
  136. SCON = 0X50;//设串口工作方式1，收发状态
  137. PCON = 0X00;//波特率不加倍
  138. TL1 = 0XFD;//设波特率为9600
  139. TH1 = 0XFD;
  140. TR1 = 1; //开
  141. }

  143. void LCD_logo(void) //LOGO显示
  144. {
  145. uchar i;
  146. uchar LOGO[]=" URM37 V3.0 ";
  147. i = 0;

  149. LCD_WRITE_COMM(0x80);
  150. while(LOGO!=NULL)
  151. {
  152. LCD_WRITE_DATA(LOGO);
  153. i++;
  154. }
  155. }



  159. void Receive(uchar *p)//串口接收
  160. {
  161. uchar i,n=100;
  162. for(i=0;i<4;i++)
  163. {
  164. while(RI==0); //等待串行中断
  165. *(p+i)=SBUF;
  166. RI = 0; //清TI，必须软件清除
  167. while(--n); //延时

  169. }

  171. }


  174. void Send_com(uchar *p)//串口发送
  175. {
  176. uchar i,n=100;
  177. for(i=0;i<4;i++)
  178. {

  180. SBUF = *(p+i);
  181. while(TI==0); //等待串行中断
  182. TI = 0; //清TI，必须软件清除
  183. while(--n); //延时

  185. }


  188. }


  191. uchar Efficacy(uchar x)//效验和
  192. {
  193. uchar i,temp=0;

  195. if(x==1)
  196. {
  197. for(i=0;i<3;i++)
  198. {
  199. temp=temp+Send_buf;//发送效验和
  200. }
  201. }
  202. if(x==2)
  203. {
  204. for(i=0;i<3;i++)
  205. {
  206. temp=temp+Receive_buf;//接收效验和
  207. }
  208. }
  209. return temp;
  210. }


  213. void HEX_TO_DEC(uint source,uchar * object)//16进制转10进制
  214. {
  215. uchar i;

  217. for(i=0;i<4;i++)
  218. {
  219. *(object+i) = source % 10;
  220. source/=10;
  221. }
  222. return;
  223. }


  226. void Dis_Temper(void)//温度显示
  227. {
  228. uchar i;
  229. uchar Temp;
  230. uchar x;
  231. uchar y;
  232. uchar TemperData;
  233. uchar Dis[]="Temperature: ";
  234. i = 0;

  236. LCD_WRITE_COMM(0xc0);
  237. while(Dis!=NULL)
  238. {
  239. LCD_WRITE_DATA(Dis);
  240. i++;
  241. }

  243. x=Receive_buf[1]<<4;
  244. y=Receive_buf[2]>>4;
  245. TemperData = ((x&0xf0)|(y&0x0f))&0xff;
  246. Temp = TemperData/10;
  247. LCD_WRITE_DATA(0x30+Temp);
  248. Temp= TemperData%10;
  249. LCD_WRITE_DATA(0x30+Temp);
  250. LCD_WRITE_DATA('C');

  252. }


  255. void Dis_Distance(void)//角度与距离显示
  256. {
  257. uchar i;
  258. uchar tem;
  259. uchar temp;
  260. uchar Data[4];
  261. uchar du[]="Du: ";
  262. uchar Distance[]="D: ";
  263. i=0;
  264. LCD_WRITE_COMM(0xc0);
  265. while(du!=NULL)
  266. {
  267. LCD_WRITE_DATA(du);
  268. i++;
  269. }
  270. tem=Du_dec[Mode]/100;
  271. LCD_WRITE_DATA(0x30+tem);
  272. tem=(Du_dec[Mode]%100)/10;
  273. LCD_WRITE_DATA(0x30+tem);
  274. tem=(Du_dec[Mode]%100)%10;
  275. LCD_WRITE_DATA(0x30+tem);
  276. LCD_WRITE_DATA(0x20);

  278. i=0;
  279. while(Distance!=NULL)
  280. {
  281. LCD_WRITE_DATA(Distance);
  282. i++;
  283. }


  286. tem=Receive_buf[1];
  287. temp=(uchar)(((tem<<8)&0xff00)|Receive_buf[2]);
  288. HEX_TO_DEC(temp,Data);
  289. LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[2]);//米
  290. LCD_WRITE_DATA('.');
  291. LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[1]);//分米
  292. LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[0]);//厘米
  293. LCD_WRITE_DATA('m');

  295. }


  298. void main(void)
  299. {
  300. uchar i;
  301. uchar Mod,flag; //模式记数
  302. MCU_Initi();
  303. LCD_Init();
  304. LCD_logo();

  306. Mode_flag=0;
  307. sum=0;
  308. Mode = 0;
  309. flag = 0;
  310. Mod = 0;

  312. while(1)
  313. {

  315. LED = 0;//背光亮
  316. TemperKey = 1;
  317. if(TemperKey == 0)//按键舵机角度控制
  318. {
  319. Delay_ms(10);
  320. if(TemperKey == 0)
  321. {
  322. if(Mode==0)
  323. flag=0;
  324. if(Mode==6)
  325. flag=1;
  326. if(flag==0)
  327. Mode++;
  328. else Mode--;
  329. }
  330. while(!TemperKey);
  331. }

  333. ModeKey = 1;
  334. if(ModeKey == 0)//功能切换模式
  335. {
  336. Delay_ms(10);
  337. if(ModeKey == 0)
  338. {
  339. if(Mod == 1)
  340. Mod = 0;
  341. else
  342. Mod++;
  343. }
  344. while(!ModeKey);
  345. }

  347. switch(Mod)
  348. {
  349. case 0: for(i=0;i<4;i++)//温度读取
  350. Send_buf=Temper_Oder;

  352. Send_com(Send_buf);
  353. Receive(Receive_buf);
  354. Dis_Temper();
  355. Delay_ms(100);
  356. break;

  358. case 1: Send_buf[0]=0x22;//距离读取
  359. Send_buf[1]=0x05+Mode*6;
  360. Send_buf[2]=0x00;
  361. Send_buf[3]=Efficacy(1);
  362. Delay_ms(50);
  363. Send_com(Send_buf);
  364. Receive(Receive_buf);
  365. Dis_Distance();
  366. Delay_ms(50);
  367. break;


  370. default : break;
  371. }

  373. }

  375. }


  378. //************************************************************************
复制代码
超声波模块资料


非常之感谢感谢机器人


jaychou9456于2010-12-12 16:18补充以下内容：
大哥  你真牛X
非常之感谢感谢机器人


jaychou9456于2010-12-12 16:18补充以下内容：
大哥  你真牛X



风吹叶动于2011-1-1 18:34补充以下内容：
非常之感谢感谢机器人


jaychou9456于2010-12-12 16:18补充以下内容：
大哥  你真牛X



风吹叶动于2011-1-1 18:34补充以下内容：
非常之感谢感谢机器人


jaychou9456于2010-12-12 16:18补充以下内容：
大哥  你真牛X



风吹叶动于2011-1-1 18:35补充以下内容：
非常之感谢感谢机器人


jaychou9456于2010-12-12 16:18补充以下内容：
大哥  你真牛X
刚做了，可惜没钱，不然可以参考下

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