足球机器人底层自动控制系统硬件

1 引 言
        足球机器人是一个典型的智能机器人系统，其低层控制系统的基本任务是：接收决策子系统通过无线通信子系统发射装置传来的运动控制指令，然后根据接收到的运动指令控制小车左、右轮以实现规划的运动。机器人足球赛的胜负除了取决于决策子系统水平的高低外，在很大程度上决定于硬件系统机器人性能的好坏。机器人的性能主要由低层控制系统决定，研究与开发集成度好、可靠性和控制精度高的控制系统具有重要的意义。
        本文介绍由LPC2132微控制器、LM629运动控制芯片、L298恒压恒流桥式驱动芯片、BIM-433(418)-F无线收发模块等器件构成的足球机器人低层控制系统，简化系统软硬件设计，提高系统可靠性，在硬件设计上还考虑了机器人硬件平台的改进与升级问题(如加装避障传感器)。下面分述其构成的硬件及其特性。
        2 硬 件
        2.1 自动控制系统结构
        足球机器人低层控制系统主要包括：微控制单元、运动控制器单元、电机驱动单元、速度检测单元、ID编码单元、无线接收单元、电源单元等。系统结构如图1所示。