PELCO-D与PELCO-P协议

今天用到了这个协议，转载一下

PELCO-D:

　　数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：2400B/S
　　命令格式：

[color=100%]
字节1



字节2



字节3



字节4



字节5



字节6



字节7



同步字节



地址码



指令码1



指令码2



数据码1



数据码2



校验码


　　1.该协议中所有数值都为十六进制数
　　2.同步字节始终为FFH
　　3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH
　　4.指令码表示不同的动作
　　5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度
　　6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]
　　以地址码0x01为例：
　　{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上
　　{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下
　　{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左
　　{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右
　　{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短
　　{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长
　　{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近
　　{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远
　　{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小
　　{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大
　　{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关
　　{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开
　　{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001
　　{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001
　　{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001
　　以上对应的停命令均是:
　　{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令
PELCO-P:
　　数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：9600B/S
　　命令格式：
[color=100%]
字节1



字节2



字节3



字节4



字节5



字节6



字节7



字节8



STX



地址码



指令码1



指令码2



数据码1



数据码2



ETX



校验码



　　1.该协议中所有数值都为十六进制数
　　2.STX始终为A0H
　　3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–1FH
　　4.指令码表示不同的动作
　　5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,在有关预制点的操作时，数据码2表示预制点值
　　6.ETX始终为AFH
　　7.校验码(XOR sum of Bytes 2-6) = 字节2 ^ 字节3 ^ 字节4 ^ 字节5 ^ 字节6
　　以地址码0x01为例：
　　{0xa0,0x01,0x00,0x08,0x00,0x30,0xaf,0x39,}//上
　　{0xa0,0x01,0x00,0x10,0x00,0x30,0xaf,0x21,}//下
　　{0xa0,0x01,0x00,0x04,0x10,0x00,0xaf,0x15,}//左
　　{0xa0,0x01,0x00,0x02,0x10,0x00,0xaf,0x13,}//右
　　{0xa0,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0xaf,0x41,}//变倍短
　　{0xa0,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0xaf,0x21,}//变倍长
　　{0xa0,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x03,}//聚焦近
　　{0xa0,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x00,}//聚焦远
　　{0xa0,0x01,0x08,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x09,}//光圈小
　　{0xa0,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x05,}//光圈大
　　无命令字发送//灯光关
　　无命令字发送//灯光开
　　{0xa0,0x01,0x00,0x96,0x00,0x20,0xaf,0xb7,}//自动巡航
　　{0xa0,0x01,0x00,0x99,0x00,0x20,0xaf,0xb8,}//关闭自动巡航
　　{0xa0,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0xaf,0x07,}//转至预置点001
　　{0xa0,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0xaf,0x03,}//设置预置点001
　　{0xa0,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0xaf,0x01,}//删除预置点001
　　以上对应的停命令均是（上下左右、变倍、聚焦、光圈均有停命令）:
　　{0xa0,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x01,}