步进电机如何控制伸缩杆伸缩以及角度传感器的如何运用

各位大大们 我正在参加一个电子设计大赛。

一、任务
设计并制作一个承载平台平衡调整系统。该承载平台由多条腿支撑，并能承受一定重量的载重。通过调整支撑腿的伸缩来调整平台的水平和倾斜。平台为长方形，宽度尺寸不小于25cm，长宽比例不小于1.4。

二、要求
1．基本要求

（1）能同时检测平台长边和宽边的倾角，并显示。

（2）能设置平台沿宽边倾斜，倾斜度≤20°，精度<3°。

（3）平台沿宽边在20°内倾斜时，能在15秒内调平，调平精度<3°。

（4）能设置平台沿长边倾斜，倾斜度≤20°，精度<3°。

（5）平台沿长边在20°内倾斜时，能在15秒内调平，调平精度<3°。

（6）平台能承载500克重的物体，且可在平台上任意放置。

2．发挥部分

（1）可设置沿任意方向倾斜，倾斜度≤20°，精度<3°。

（2）平台沿任意方向在20°内倾斜时，能在15秒内调平，调平精度<3°。

（3）在上述两项基础上，倾斜度提高到30°，精度提高到1°，调整时间缩短至8秒（三个指标可分别完成）。

（4）平台能承载1000克重的物体。

（5）在地面不平（地面倾斜超过10°）的情况下，完成上述四个项目。

（6）其它。



请问下 我应该用什么样的伸缩杆才能让它到达指定的位置就停下来，并且让它固定下来。还有我用什么样的角度传感器来实现相应的角度调转（理想的情况是用四个杆子）。以及角度传感器的程序应该怎么写…………