利用ＰＷＭ信号驱动ＤＣ马达并精确控制马达位置

把自己做的ＤＣ马达驱动电路拿出分享下

　　利用ＰＷＭ信号驱动马达，通过调整ＰＷＭ信号高低电平a和b的时间比来调节速度
　　当a＞b时，马达正转，当a＜b时，反转，a＝b时正停止，
　　（由于不知道怎么在文件中直接插入图形编辑，发在附件图片中说明）
　　由于马达的底端以及转子的周围有传感器感应，所以要求精确定位
　　复位时要求马达停在离底端０．３mm的地方，而升出时要求不触及顶端，
　　通过计数ＦＧ信号脉冲数来确定，经过２天的不断思考和调试，终于可以精确复位了
　　有时间把示波器上的调试过程发出来．
　　此次只有伸出（ＴＥＬＥ）和缩回（ＷＩＤＥ）２个动作，如果要求开关控制的话，
　　自己可以加开关控制伸出一半，加速等，
　　马达驱动是用的驱动ＩＣ，原来想用ＭＯＳ管搭Ｈ桥驱动的，后来发现驱动精度不好控制．
　　如果要单纯控制马达驱动，则用来确认马达位置的信号就不用了
　　这样程序就简单多了，
　　第一次发，也不知道说清楚没，大家原谅啊

下面是程序
　　　　include 16f84.h ;
.osc hs 　　;
.wdt off 　　 ;

;__CONFIG _HS_OSC & _PWRTE_ON & _CP_OFF & _WDT_OFF ;
　　　　　　 org 　0ch
tim0 ds 　 1 ;
tim1 ds 　 1 ;
tim2 ds 　1 ;
timx0 ds 　 1 ;
timx1 ds 　 1 ;
timx2 ds 　 1 ;
timy0 ds 　 1 ;
timy1 ds 　1 ;
timy2 ds 　 1 ;
width ds　　　1 ;
width0 ds　　　1 ;
width1 ds　　　1 ;
counta0 ds　　　1 ;
counta1 ds　　　1 ;
countb0 ds　　　1 ;
countb1 ds　　　1 ;

　　　　　　　 org 0
　　　　　　　 goto start ；程序起始地址

org 4H ；中断程序地址
clrb intcon.2 ;toif 复位中断标志位
goto intproc ;去执行中断

start
clrb intcon.7 ;gie 关中断允许
　　　 clr ra ;
　　　　　　　 clr rb ;
　　　　　　　mov !ra,#00000b 　　　　　　 ;RA全部输出
　　　 mov !rb,#01111111b 　　　　　 ;RA.７输出，其他输入
setb rb.7 ;置高电平
setb status.5 ;bank1 以设置TMR0
movlw 81H ;10000011 分频比1︰４
mov option,w ;
clrb status.5 ;bank0
sw jb rb.4,left1 ;
jb rb.5,right1 ;
goto sw ;
left1
jb rb.1,left ;
goto sw ;
right1
jb rb.1,sw ;
goto right ;
left
movlw 04BH ;定时时间初值
mov tmr0,w ;
clr counta0 ;
clr counta1 ;
clr countb0 ;
clr countb1 ;
setb intcon.5 ;toie 开TMR0定时中断
setb intcon.7 ;gie 开全局中断
setb ra.1 ;马达控制位
setb ra.0 ;
goto iddp1 ;
right movlw 04BH ;
mov tmr0,w ;
setb intcon.5 ;toie
setb intcon.7 ;gie
setb ra.1 ;
clrb ra.0 ;
goto iddp2 ;

iddp1 nop ；循环等待中断
jb rb.2,cn0 ;ＦＧ信号
goto iddp1 ;
cn0 inc counta0 ;ＦＧ信号计数７５５后停止
cje counta0,#255,c1 ;
goto cn01 ;
c1 inc counta1 ;
clr counta0 ;
cje counta1,#3,stop ;
goto cn01
cn01 nop
jb rb.3,cn1 ;
goto cn01 ;
cn1 inc countb0 ;
cje countb0,#255,c2 ;
goto cn11 ;
c2 inc countb1 ;
clr countb0 ;
cje countb0,#3,stop ;计数ＦＧ信号到达目标值后停止移动，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；以免触及顶端
goto cn11 ;
cn11 nop
jnb rb.2,iddp1 ;
goto cn11 ;


iddp2 nop ；循环等待中断
jb rb.1,reset 　　　　　　;ＲＥＳＥＴ信号
goto iddp2 ;
reset ；开始复位
clrb intcon.5 ;
clrb intcon.7 ;
call wait1 ;重要！等待马达稳定后再判断（重力，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；ｆ等惯性影响）
jnb rb.0,ccc ;ＦＧ０
jnb rb.1,bbb ;ＦＧ１
goto finish ;复位完成

judge
call wait1 ; 重要！等待马达稳定后再判断（重力，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；ｆ等惯性影响）
jnb rb.0,aaa ;
jnb rb.1,bbb ;
goto finish ;
aaa ；250个脉冲一组，共５组
clr width0 ;伸出方向移动
clr width1 ;
mov width0,250 ;
mov width1,#5 ;
loop1 call wait1 ;
dec width1 ;
jb rb.0,judge 　　　　　　;防止在上一个250个脉冲里没复位，下　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；一个复位成功，则立即停止，如果去　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；掉这条指令，比如在第３个250
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；脉冲组时没有复位ｏｋ，第４个后ｏ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；ｋ了，则它会继续运行第５个，就过　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；了，所以加上后缩短复位时间
loop2 dec width0 ;
call tele ;
cje width0,#0,loop1 ;
cje width1,#0,judge ;
goto loop2 ;
bbb
clr width0 ;缩回方向移动
clr width1 ;
mov width0,250 ;
mov width1,#5 ;
loop3 call wait1 ;
dec width1 ;
jb rb.1,judge ;
loop4 dec width0 ;
call wide ;
cje width0,#0,loop3 ;
cje width1,#0,judge ;
goto loop4 ;
ccc ；由于一开始下去速度快，肯定到达底　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；部，所以先快速的往伸出方向移动一　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；点，然后再慢点复位，以减短复位时　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；间
clr width0 ;
clr width1 ;
mov width0,200 ;
mov width1,#5 ;
loop5 dec width1
loop6 dec width0 ;
call tele1 ;区别于ｔｅｌｅ，快速伸出来一点点，　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　；利用wait4
cje width0,#0,loop5 ;
cje width1,#0,judge ;
goto loop6 ;
tele ；ｔｅｌｅ方向移动一个脉冲（慢速）
setb ra.1 ;
setb ra.0 ;
call wait2 ;
clrb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
nop
clr ra ;
ret
tele1 ；ｔｅｌｅ方向移动一个脉冲（快速）
setb ra.1 ;
setb ra.0 ;
call wait4 ;
clrb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
nop
clr ra ;
ret
wide ；ｗｉｄｅ方向移动一个脉冲（慢速）
setb ra.1 ;
clrb ra.0 ;
call wait3 ;
setb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
nop
clr ra ;
ret
finish
jb rb.4,left ;复位成功
goto finish ;
stop
clrb intcon.5 ;
clrb intcon.7 ;
setb ra.1 ;
setb ra.0 ;
nop
nop
nop
nop
call wait2 ;
clrb ra.0 ;
call wait2 ;
jb rb.5,right ;
goto stop ;
intproc ；中断程序
movlw 04BH ;重新装入初值
mov tmr0,w ;
call rc ;ｐｗｍ信号高低电平时间比设置以调节马达速度
movlw 01H ;取反ｒａ．０
xor ra,w ;
call wait ;
movlw 01H ; 取反ｒａ．０
xor ra,w ;
retfie ;


rc ；利用电容充放电时间来设定width值
clr width ;
clrb rb.7 ;电容开始放电
lp11 sb rb.6 ;电容放电完了吗？
goto lp12 ;放电完了则跳，取得时间常数width
nop ;
incsz width ;
goto lp11 ;
movlw 0FFH ;
mov width,w ;
lp12 setb rb.7 ;电容充电
return ;




wait
mov tim0,#1 ;如果使用VR10K的电阻，则1变为8，
wa0 mov tim1,width ;
wa1 nop
nop
djnz tim1,wa1
djnz tim0,wa0
ret
wait1
mov tim2,#50
wa2 mov timx1,#250
wa3 djnz timx1,wa3
djnz tim2,wa2
ret

wait2
mov timx0,#13
wax1 djnz timx0,wax1
ret
wait3
mov timy0,#13
way0 djnz timy0,way0
ret
wait4
mov timx2,#23
wax3 djnz timx2,wax3
ret

马达驱动.dcd.pdf (16.95 KB, 下载次数: 0)

2012-9-2 06:23 上传

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