小型直流玩具电机要求转速1r/s 好难哦？

大家好！我刚刚毕业在一家公司做硬件设计。遇到了一个难题，恳请大家帮忙哦！多谢！
系统要求：电机转速稳定（电机为小型直流玩具电机5V，因为它很便宜），电机要转的非常慢（约1r/s）,加上负载后转速要求均匀（电机要加皮带轮，由于轮子不能保证很圆，皮带也有时会稍微倾斜，轮子转一圈负载很不均匀）不能用单片机来实现，要求所用器件常见且价格较低。
我现在的情况是：使用LM324运放做PI算法实现电机稳定控制，码盘是我自己用剪刀做成的，传感器是对管，
然后经过ＦＶ变换（我自己用的是５５５做单触发器，然后低通滤波得到一个模拟电压，性能不太好，线性不好，这一块好像不太好做，一般的ＦＶＩＣ，例如LM2907 AD650价格不菲，）
然后经减法器与设计输入电压相减得Vo,Vo分别接P环节和Ｉ环节，得Ｖ２，再接加法电路得V3，然后接驱动电路（两级互补推挽PNP+ＮＰＮ）
遇到的问题是：电机空载时，转速为2r/s时，比较稳定，但是转速再降时，有时就会时快时慢；
电机加上负载时，转速更加不稳定，由于负载不均匀，转的时候，很不均匀。
恳请指教！！~！~