学习电机控制应该从何入手？

我学习单片机有一段时间了，并且具有一定的基础，掌握了基本模块的操作，比如流水灯，键盘，中断，定时，led，液晶显示，蜂鸣器，串口通信也学了一点，不是很懂，我现在想学习一下单片机对电机的控制，我不知道从那个地方开始入手，选择怎样的电机，用哪种控制方法，希望大家能够指点指点我（我没有用单片机做过一个完整的实物）！