看不懂的图象处理程序

这是一个图象处理函数的一部分,图象是由摄像头采集,然后每帧图象分为几十行，这是对每一行的处理,我就看不太懂那,为什么要这么减,怎么判断什么黑线白线什么的,请高手给我指点一下!


/*********** 数据处理，每行处理一次 ***************************************/
void frame_data_process(void)
{
xuint8 p=0;
xint16 delta[Pixel_Num], pos=-route_center;
static xint16 pos_last=0, pos_last_last=0;
xuint8 j=0;

static xuint8 begin_valid=0; /* 起始若干行有效性判断 */
static xint16 begin_pos_last=0;
static xint16 slope_last=0, slope=0, slope_last_last=0; /* 斜率 */
static xuint8 slope_invalid=2; /* 斜率有效性，0时为有效 */
static xint16 width_last;

#define EDGE_LINE 42 /* 此行开始采用边沿定黑线 */
static xint8 edge_valid=0;

static xint8 last_line_invalid=0; /* 1:上一行为无效行 */

static xint16 frame_max, frame_min;

volatile xint16 position=0;

xint16 frame_slope=0;

/************* s-curve identification use ************************/
static xuint8 s_cnt=0;
#define S_CNT_VALVE 8

static xuint8 s_iden1=0, s_iden2=0;
static xint8 s_slope_now, s_slope_last;
static xint8 s_slope1; /* slope of the first part of S-Curve */

/********** changeable Valve *************************************/
xint8 D_slope_val=40; /* 斜率的变化率 or 斜率的导数 or 二阶导数 */

/*********** starting line identification use ************************/
static xint8 start_line_cnt=2;

/**********************************************************************/
if(line_num<20)
D_slope_val=40;
else
D_slope_val=60;

if(line_num==0)
{
begin_valid=0;
slope_invalid=2;
slope_last=0;

edge_valid=0;
last_line_invalid=0;

start_line_cnt=2;
}

if(line_num>EDGE_LINE)
edge_valid=1;

for(p=0;p<Pixel_Num-1;p++)
{
if((Frame_Data[line_num][p+1]==0)&&(begin_valid==0)) /* 起始无效行检测 */
{
begin_valid=0;

if(line_num==25)
Predict_invalid_cnt=25;
else if(line_num>30)
Predict_invalid_cnt++;

break;
}

if(Frame_Data[line_num][p]<Frame_Data[line_num][p+1]) /* 计算脉冲宽度 */
delta[p]=Frame_Data[line_num][p+1]-Frame_Data[line_num][p];
else
delta[p]=65536-Frame_Data[line_num][p]+Frame_Data[line_num][p+1];

slope = pos - pos_last + min(266,abs(delta[p]/2));

if(edge_valid == 1) /* 边沿检测时，不能用宽度 */
slope = pos - pos_last + 10;

if(p>=1 &&
(((delta[p]>27) && (delta[p]<266)) || edge_valid) && /* 线宽检验 */
((abs(slope)<150) || !line_num || !begin_valid) && /* 位置跳变检验 133 */
((abs(delta[p]-width_last)<75) || !line_num || !begin_valid || edge_valid) && /* 宽度不能跳变 50 */
((abs(pos+delta[p]/2-begin_pos_last)<266) || begin_valid || edge_valid || 1) && /* 起始端位置不能跳变 */
((abs(slope-slope_last)<D_slope_val) || (slope_invalid) || edge_valid) /* 斜率不能跳变 50 */
)
{
if(edge_valid==1) /* 只检测边沿时，其线宽给定 */
delta[p]=20;

Frame_Data_Processed[line_num][0] = pos + delta[p]/2;
Frame_Data_Processed[line_num][1] = delta[p];

if(begin_valid==0)
begin_pos_last = Frame_Data_Processed[line_num][0];

begin_valid=1;

if(slope_invalid>0)
slope_invalid--;

if(last_line_invalid==0)
{
slope_last_last = slope_last;
slope_last = slope;
}

last_line_invalid = 0;

break;

}
else if(p==(Pixel_Num - 2) && (line_num > 0)) /* 无效处理 */
{
Frame_Data_Processed[line_num][0] = pos_last_last + 2 * sign(slope_last_last) * min(50,abs(slope_last_last)); /* 20 */
Frame_Data_Processed[line_num][1] = Frame_Data_Processed[line_num-1][1];

last_line_invalid = 1;

if(line_num<=50)
Predict_invalid_cnt++;
}

pos += delta[p];

}

/**********************************************************************************/
#define FRAME_POS_MAX 1000
/* 饱和区 */
if(Frame_Data_Processed[line_num][0] > FRAME_POS_MAX)
Frame_Data_Processed[line_num][0] = -FRAME_POS_MAX;
if(Frame_Data_Processed[line_num][0] < -FRAME_POS_MAX)
Frame_Data_Processed[line_num][0] = -FRAME_POS_MAX;

pos_last_last = pos_last;
pos_last = Frame_Data_Processed[line_num][0];

width_last = Frame_Data_Processed[line_num][1];

/************** starting line identification *******************************/
if((p>=2) && line_num<=25 && Predict_invalid_cnt<=8)
{
if((delta[p]>40) && (delta[p]<200) && /* 黑线宽度 */
(delta[p-1]>20) && (delta[p-1]<200) && /* 白线宽度 */
(delta[p-2]>100) && (delta[p-2]<400) && /* 黑线宽度 */
(delta[p]>delta[p-1]) && /* 白缝比黑线窄 */
abs(delta[p]-delta[p-1])<abs(delta[p])/2 /* 黑线白缝宽度差 */
)

start_line_cnt--;
else
start_line_cnt=2;
}
else
start_line_cnt=2;

if(start_line_cnt==0)
{
start_line_cnt=2;
start_flag=1;
}

/*********** rudder control ***********************************/
if(line_num == 38)
{
position = Get_position();

frame_slope=Frame_Data_Processed[frame_slope_line_4][0]-Frame_Data_Processed[frame_slope_line_2][0]+Frame_Data_Processed[frame_slope_line_3][0]-Frame_Data_Processed[frame_slope_line_1][0];

#if record
position_temp[PULSE_CNT-frame_num]=position;
g_rudder_set_angle_p(position,frame_slope);
#else
g_rudder_set_angle_p(position,frame_slope);
#endif
}

/****************** Frame Amplitude calc ************************************/
if(line_num == 0)
{
frame_max = -700;
frame_min = 700;
Frame_Amp = 0;
}

if(line_num < Frame_Amp_Line_End)
{
if(Frame_Data_Processed[line_num][0] > frame_max)
frame_max = Frame_Data_Processed[line_num][0];

if(Frame_Data_Processed[line_num][0] < frame_min)
frame_min = Frame_Data_Processed[line_num][0];
}
else if(line_num == Frame_Amp_Line_End)
Frame_Amp = frame_max - frame_min;

/************* s-curve identification *********************************/
if(line_num == 0)
{
s_slope_last = 0;

s_cnt = 0;
s_iden1 = 0;
s_iden2 = 0;
Route_Status = STRAIGHT;
}
else if(line_num <= 50)
{
s_slope_now = (Frame_Data_Processed[line_num][0] - Frame_Data_Processed[line_num-1][0]);

if(abs(s_slope_now)<3)
s_slope_now = 0;
else
s_slope_now = sign(s_slope_now);

if(s_slope_now != 0)
{
if(s_slope_now == s_slope_last)
s_cnt++;
else
s_cnt = 0;

if(s_cnt>S_CNT_VALVE)
{
if(s_iden1 == 0)
{
s_iden1 = 1;
s_slope1 = s_slope_now;
}
else if(s_slope_now != s_slope1)
s_iden2 = 1;
}

s_slope_last = s_slope_now;
}

if(s_iden2 == 1)
Route_Status = S_CURVE;

}
/****************************************************************************/
}